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第423章 从大国走向强国（第2页）

一月六號，一月七號。日子一天天逼近。

测试楼里跟打仗一样。

冯晓光三天没回宿舍，鬍子拉碴蹲在控制板前头，硅整流器已连续跑了上千小时没出毛病，他还不放心，又从头到尾测了一遍波形。示波器上的方波跳得整整齐齐，上升沿陡，下降沿乾净，开关损耗比锗管时代降了快一半。

他把数据表递给刘光奇，底气不太足：“每项都过了，可我心里老觉得哪里还没测到。“

“那就对了，干这行就得总觉得哪里没测到。

哪天你觉得万无一失了，那才是最危险的时候。“

林子川那边伺服精度已经稳了。x轴稳在零点零零四毫米，y轴零点零零三，z轴换了根新丝槓提到了零点零零五。

闭环反馈延迟也解决了，他把pid参数重新调了一轮，找到了在现有电子元件响应速度下最优的那组值。

一月八號。白天没人提“是不是该最后试一把“，可每个人心里的弦都绷得紧紧的。

该调的调了，该换的换了，该测的测了，数据全在桌上摆著，每一条都指向同一个结论：可以跑了。

刘光奇白天照常处理了几份文件和报告，还去开了个系里的短会。

会上说了啥他一个字没记住，脑子里全是那些波形曲线和误差数字。

天彻底黑下来以后，他一个人先去了测试楼。

推开门，那台数控原型机安安静静地立在屋子中央。

铸铁床身灰沉沉的，表面涂的防锈油在灯光底下泛著暗哑的光。x轴和y轴工作檯上装著伺服电机和滚珠丝槓，z轴主轴箱掛在立柱导轨上。

控制柜靠墙立著，柜门关著，里头是冯晓光焊的硅管电路板和林子川调好的控制逻辑。纸带阅读机搁在控制柜顶上，接口线还没插。

这台机器是他从头到尾一点一点搭起来的。

每个零件他都在脑子里过过，不是抽象的过，是真的知道它怎么加工的、公差多少、跟哪个零件配合、承受多大力量，跟人知道自己手上有几根骨头一样。

林子川、冯晓光、张志刚陆续进来了。

刘光奇把纸带插进阅读机。

纸带上打了一排排孔，是按他自己定义的一套指令格式编的，走一个標准圆。

这是最简单的几何轨跡测试，也是最说明问题的。

圆都走不圆別的那就更別提了。

能走出一个完美的圆，就证明x轴和y轴伺服控制精度达到了同步標准，位置反馈和换向逻辑全对了。

“上电。所有人都盯紧了，有问题马上喊。“

控制柜指示灯亮了。伺服电机预励磁，转子微微震了一下然后安静下来。

“零点復位，看好各自的读数。“

x轴和y轴工作檯缓慢滑向零点，光柵尺读数归零。主轴抬到安全高度。全套动作乾乾净净，没有顿挫、没有过冲、没有异响。

“程序启动。开始记录数据。“

纸带阅读机读了第一行指令。x轴先动，伺服电机带著丝槓转起来，工作檯平平顺顺地往正方向走。

然后是y轴，同样的平滑，没有抖动、没有卡顿、没有那种先冲一下再回来的过冲。

接著x和y同时动。圆弧插补开始了。

工作檯在x-y平面上画出一条轨跡。两个方向同时做正弦和余弦运动，叠加起来就是一个圆。说起来简单得很，做起来是另一码事。两个轴的伺服必须在每一个瞬间都精確地执行各自的位置指令，差一丁点圆就变成椭圆甚至更糟。

刘光奇盯著工作檯，眼睛一眨不眨。

工作檯走得很慢，不是机器不行，是他故意把进给速度设低了，先看路径对不对。x轴进、y轴跟、x轴退、y轴退，绕了一圈回到起点。